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机器人滚轮式机械手指,可做到人手无法做到的事情

   日期:2020-06-18     来源:智库    作者:智库    浏览:21    评论:0    
核心提示:机器人的形式一直是多样的,而研究人员们一直往设计能在更生活化的真实环境中使用的策略方向发展。例如,到处都是楼梯,因为人有
 机器人的形式一直是多样的,而研究人员们一直往设计“能在更生活化的真实环境中使用”的策略方向发展。例如,到处都是楼梯,因为人有腿,而腿也能爬楼梯,所以如果我们给机器人设计像人一样的腿,他们也会在楼梯上也行走,当涉及到机器人抓取工具时,我们也看到了这种趋势,在朝着拟人化方向做优化。

 

尽管受到人类自身生物的启发而产生了一些惊人的机械手,但夹爪设计中仍有可能创造出人类无法做到的事情。在ICRA 2020上,斯坦福大学的研究人员发表了一篇论文,该论文设计了一种机械手,该机械手的手指由致动的滚轮制成,从而可以操纵物体,将手指打结。

尽管它有几根手指,但该原型“滚轮抓紧器”手将拟人化的设计抛到了窗外,而采用了独特的手工操作方法。滚轮抓手确实与其他设计用于使用活动表面(如嵌入手指的传送带)进行手动操作的抓取器有一些共同特点,但是这里的新功能和令人兴奋的是,那些关节式主动滚轮指尖(或任何你想给它们起的非拟人化名字)提供了可操纵的主动表面。这意味着,手可以抓住物体并旋转它们,而不必借助复杂的手指重新定位序列,这就是人类的做法。

 

 

每只手的手指都有三个可驱动的自由度,从而产生了几种不同的方式来抓握和操纵物体。借助指尖滚轮,诸如轻巧地从桌子上捡东西之类的行为变得轻而易举,对于机器人手(有时也有人的手)也是很棘手事情。该夹具中物体的运动不是十分完整,这意味着如果不进行其他中间步骤,它就无法任意调整物体的方向。而且,它与许多其他抓取器的方式也不兼容,从而限制了某些类型的抓取。这种特殊的设计可能不会取代所有的抓手,但是在某些特定种类的操作上,它非常擅长以独特的方式操作。

 
标签: 机械手指
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